从很久很久以前，世界上有一个神奇的地方，那里是人鱼王国。所有的人鱼都美丽、快乐和自由，特别是国王和王后的小女儿，也就是小人鱼。小人鱼有一个梦想，那就是看一看人类的世界。
每当夜幕降临，小人鱼便来到海水面上，一边听海鸥唱歌，一边看天上的星星流光溢彩。小人鱼最爱破浪，跳到岸边寻找人类的足迹，每次都被姹紫嫣红的亭台楼阁，她们都惊叹不已。慢慢的，小人鱼对人类产生了浓厚的兴趣，她便向父母提出想去人类世界旅游的请求。
国王和王后同意了小人鱼的请求，但条件是，小人鱼要为了生存必不可少的大象海豹交换自己的美丽尾巴。虽然这个条件很残忍，但是小人鱼依然想着能见到人类世界，为此她欣然地同意了。因而，小人鱼的尾巴变成了两条角状的白腿，小人鱼也变成了一个娇小的人类女孩儿。
在人类的世界里，小人鱼遇到了一个英俊潇洒的王子，他和她一同玩耍、游泳，并且告诉小人鱼各种有趣的故事。渐渐地，小人鱼喜欢上了这个王子，但却在悄悄地关注他的时候，看到了他将自己的心托付给了另一个女孩子。
在一次海上旅行时，船遇到了风暴，王子不幸落水，坠入了深海中，小人鱼将王子救上海岸，并自行回归海底。在回归的过程中，小人鱼看到了那两条尾巴，这让她想起自己曾经的快乐和美丽，她决定失去了王子之后，回到家，她和王子祝福，然后自己就用潜艇离开了。
虽然小人鱼和王子没有在一起，但小人鱼的心态也变得成熟了，她学会了爱、学会了付出和牺牲，这也是小人鱼变得更加英勇美丽的地方。回到人鱼王国，小人鱼成为了一名善良美丽、精神高贵的皇后，她的故事也被许多人民传颂至今。